بقعه این امام زاده در دوران صفویه ساخته شدو در دوران فتحعلی شاه توسعه یافته است.
امازاده داوود با یازده پشت به دومین امام شیعیان می‌رسد. گفته می‌شود که وی و برخی دیگراز بستگانش در همراهی امام هشتم شیعیان به ایران آمده و کشته شدند.
بقعه این امام زاده در دوران صفویه ساخته شدو در دوران فتحعلی شاه توسعه یافته است.
در دره‌های مجاور امامزاده داود در سمت مغرب و جنوب غربی در آبادی‌های رندان و سنگان بقعه‌هایی به نام امامزاده عمادالدین پدر امامزاده داود و امامزاده علاءالدین و امامزاده قاسم و امامزاده عقیل برادران امامزاده داود وجود دارد.
آرامگاه امامزاده داوود واقع در غرب تهران و در انتهای جاده کن می‌باشد طول جاده در حدود ۲۵ کیلومتر است. این جاده آسفالته بوده و در واقع مسیر اصلی این امامزاده به شمار می‌رود. اما مسیر دیگری برای رسیدن به این امامزاده وجود دارد که از درهٔ کنار رودخانه فرحزاد گذشته و بعد از طی حدود ۱۵ کیلومتر به امامزاده داوود می‌رسد.
این مسیر به صورت جاده خاکی و اندکی نامناسب است. به دلیل وجود مناظر طبیعی و دیدنی و همچنین وجود رودخانه‌ای کوچک در مسیر؛ این راه به صورت یکی از جذابیت‌های تفریحی شهر تهران در آمده و گردشگران زیادی از آن استفاده می‌کنند.
مسیر فرحزاد به امامزاده داوود از محله فرحزاد (انتهای اتوبان یادگار امام) شروع شده و پس از حدود ۴ ساعت پیاده روی با شیب ملایم در میان دره، به مسیر کوهستانی تبدیل شده و با طی حدود ۲ ساعت راه در این شرایط در نهایت به امامزاده داوود منتهی می‌شود.